= (D ; 
) (Si
est un
vecteur de l'espace, et D une droite de vecteur directeur
on dit que le couple (D ; ) est un
axe orienté ) et q un angle de vecteurs.
Pour tout point M de l'espace , on considère le plan
M
qui coupe perpendiculairement D en m.
La rotation r
,q
d'axe et
d'angle q est l'application de l'espace qui à
tout point M de l'espace associe le point M' image de M par la rotation
plane dans M
de centre m et d'angle q .- le retournement est une rotation d'angle de mesure p. La composée de deux retournements d'axe non coplanaires est un vissage
